随着影像学技术在PCa诊断中的广泛应用， PCa穿刺活检的阳性率得到了大大的提高。但是由于超声、CT等设备检测精度不足或者辐射的危害，不能很好满足穿刺过程的实时性；另外穿刺针在进针过程中会发生形变，这些都导致了当前穿刺手段的局限性和穿刺的精确度得不到保障。当前，随着人工智能在医学领域的不断发展，机器人辅助微创外科成为医学和工科学交叉领域的研究热点。机器人穿刺系统依靠机械臂把持穿刺针。在MRI等设备的引导下，将穿刺针在体外自动定位至术前规划的进针点，然后由医生远程操控进针，或者在医生进行确认后由机器人完成进针动作。因为穿刺机器人系统可以在穿刺前通过软件计算精确规划穿刺点、进针角度、进针深度，所以保证了针道直达病灶并完成精准穿刺。机器人穿刺系统的智能化由图像分析软件提供，该软件采用了深度学习技术、集成图像融合算法和自动计算针头轨迹。该机器人有可能提高csPCa的检出率，并通过包括一定程度的自主性、简化程序、减少人为错误、缩短培训时间。机器人辅助MRI引导前列腺活检直接确认MRI上可疑癌区比基于MRI-US融合技术具有优势，是一种安全可行的新技术。
1. 机器人辅助下经会阴穿刺活检
1.1 手术体位及麻醉方式：其手术体位是采用仰卧位，可以使用全身麻醉或静脉麻醉与前列腺局部麻醉相结合的麻醉方式，可以起到很好的镇静镇痛的麻醉效果。
1.2 操作流程：机器人针头引导模板是采用自动化技术，当向机器人针引导模板发出运动控制命令，机器人则会将针插人孔与经会阴针放置轨迹对齐。在针与目标对准后，拍摄轴向T2W MR图像，以确认针准确放置在计划轨迹上，如果需要进一步调整，则使用软件引导机器人调整针位置。每次调整后还拍摄轴向T2W MR图像。当临床医生感觉针头伪影与针头确认图像中的目标非常接近时，就可以采集一个前列腺穿刺样本。
2. 机器人辅助下经直肠穿刺活检
2.1 手术体位及麻醉方式：机器人辅助下经直肠穿刺活检的手术体位是俯卧位。可以使用全身麻醉的方式，避免了患者对机器人辅助穿刺时对针道的干扰。
2.2 操作流程：穿刺机器人装置第1部分是用于定位针导的气动控制电机，放置在患者双腿之间的MRI台上。第2部分是位于MRI室外部的控制器单元(包括计算机、运动控制元件、电子接口)。机器人和控制器通过塑料管连接，计算机接收来自MRI扫描仪的MRI数据，允许针导相对于病变放置，MRI室外的压缩机产生的压缩空气通过这些塑料管输送到机器人，以启动电机，从而使针导管和病变对齐，由安装在专用计算机上的软件程序进行精准定位并引导穿刺。研究证实，机器人设备的一个主要优点是，可以从MRI室外部远程引导针导管朝向目标病变，以减少操作时间，并可能提高定位精度。
来源：李有文,曾涛.机器人及影像学技术在前列腺穿刺活检中的研究进展[J].临床泌尿外科杂志,2023,38(04):315-320.
